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發(fā)格伺服電機維修FXM75.40A.E1.100電機嘈雜音特別大維修

發(fā)布者：zyp 來源：上海仰光電子科技有限公司發(fā)布時間：2022-9-1

發(fā)格伺服電機電機嘈雜音特別大維修：嘈雜或顫動的發(fā)格伺服電機軸是工程師在構建基于直流有刷或無刷直流電機的機器時遇到的***常見的運動問題之一。這不僅令人討厭，而且會增加電機和下游機構的磨損。伺服電機電機在保持位置和移動時都可能出現(xiàn)問題 - 盡管每種情況下的聲音特性可能不同。事實證明，這個常見的運動問題可能來自多個領域，因此可以有多個解決方案，讓我們開始吧！

發(fā)格伺服電機維修電機嘈雜音特別大維修檢測過程：
1、調(diào)整你的PID
使用發(fā)格伺服電機回路來控制電機位置的系統(tǒng)的行為取決于調(diào)整參數(shù)的設置。大多數(shù)工程師使用廣受歡迎的 PID（比例、積分、微分）回路來控制他們的系統(tǒng)，并且已經(jīng)寫了很多關于如何調(diào)整 PID 的文章，包括Performance Motion Devices (PMD) 的一些文章。下圖顯示了典型位置 PID 回路的控制流程。
越來越多的工程師使用自動調(diào)整軟件來確定他們的 PID 參數(shù)。您可以使用自動調(diào)諧器來生成***終參數(shù)，或者更好的是生成一組起始值，然后進一步調(diào)整和優(yōu)化。
關于發(fā)格伺服電機回路調(diào)諧的完整論述超出了本文的范圍，但您可以確認兩個快速調(diào)諧特性，以確保您的系統(tǒng)至少在球場上。首先是檢查您的軸是否處于臨界阻尼，而不是過阻尼或欠阻尼。雖然這些術語有精確的數(shù)學定義，但主要是熟悉您想要的響應的一般形式（臨界阻尼），如果您看到的顯然是您不知道的形式之一，請調(diào)整您的設置想要（欠阻尼或過阻尼）。
請注意，上面的曲線是使用階躍函數(shù)軌跡曲線生成的。要求軸瞬間向前或向后跳躍一小段距離，然后繪制實際電機位置的合成響應。幾乎所有運動系統(tǒng)供應商都提供步進函數(shù)分析功能作為其調(diào)整控制軟件的一部分。
如果你有能力在你的系統(tǒng)上生成波特圖，那么你還應該關注控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的另外兩個度量；相位裕度和增益裕度。大多數(shù)系統(tǒng)都希望相位裕度為 40 度或更高，增益裕度為 10 dB 或更高�？刂苹芈贩€(wěn)定性越接近臨界點，系統(tǒng)在移動或什至只是保持位置時就越傾向于振蕩并產(chǎn)生噪聲。因此，具有良好穩(wěn)定性特性的系統(tǒng)是安靜運行的運動系統(tǒng)的堅實基礎。
2、降低您的衍生條款
如果使用 PID 控制器，微分項的高值往往會使電機顫動，在極端情況下，聽起來像一袋滾珠軸承。嘗試結合比例增益降低微分項以減少噪音。
如果噪音消失，但性能不再是您想要的狀態(tài)，也許是因為系統(tǒng)現(xiàn)在變得欠阻尼，請考慮使用兩組伺服電機參數(shù)，一個活動組和一個保持組。許多應用程序在運動過程中會有一點噪音，但在保持位置時需要安靜。使用不那么激進、更安靜的保持裝置可能是一個很好的解決方案，因為發(fā)格伺服電機通常不需要做太多工作來將軸保持在同一位置。
3、嘗試不同的采樣時間
另一個與伺服電機相關的領域是循環(huán)速度。數(shù)字伺服電機系統(tǒng)往往以非常高的伺服電機回路速率運行，在一般應用中不需要其中的大部分。更高的發(fā)格伺服電機環(huán)路速率可以在系統(tǒng)的頻率響應曲線中激發(fā)更多的共振。
因此，請研究更改發(fā)格伺服電機回路時間或微分采樣時間（如果可以調(diào)整）是否有助于消除可聽噪聲。降低伺服電機回路速率時，請確保重新調(diào)整 PID 參數(shù)。雖然 P（比例）項可能會或可能不會受到影響，但 I（積分）和 D（微分）值肯定會受到影響，因為它們與時間相關。

4、用 biquad 保護您的系統(tǒng)
您可以嘗試使用一些通用濾波技術來更好地穩(wěn)定控制回路，這有助于降低零速度和移動時的噪聲。大多數(shù)提供這種頻域濾波功能的系統(tǒng)都使用雙二階濾波器機制，因為它靈活且可編程。

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