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力士樂伺服驅(qū)動器維修報警代碼說明

發(fā)布者：伺服驅(qū)動器維修部來源：上海仰光電子科技有限公司發(fā)布時間：2021-5-17

上海仰光電子自動化科技有限公司專業(yè)提供REXROTH力士樂伺服驅(qū)動器維修，REXROTH力士樂伺服電源維修，REXROTH力士樂伺服控制器維修，博世力士樂電源模塊維修，博世力士樂驅(qū)動器維修，博世力士樂伺服驅(qū)動器維修、博世力士樂電源模塊維修，博世力士樂控制器維修，博士力士樂伺服電機(jī)維修等。

力士樂伺服驅(qū)動器維修報警代碼說明，有用力士樂驅(qū)動器的工程師，可以轉(zhuǎn)載查詢。
DKC 故障診斷 1 診斷信息 F 和診斷信息 E 的說明

1.1 錯誤診斷信息

F F205 凸輪軸故障

F207 切換至未初始化運(yùn)行模式

F208 UL 電機(jī)類型已變

F209 PL 裝載參數(shù)默認(rèn)值

F211 DISC-Error no.1（1#錯誤）

F212 F212 F212 DISC-Error no.2（2#錯誤） DISC-Error no.3（3#錯誤） DISC-Error no.4（4#錯誤）
F217 未接冷卻風(fēng)扇

F218 放大器過熱關(guān)機(jī)

F219 電機(jī)過熱關(guān)機(jī)

F220 制動電阻器過載關(guān)機(jī)

F221 電機(jī)溫度監(jiān)控器故障

F223 停止軸時的初始化過程錯誤

F224 超過最大制動時間

F226 功率部分欠電壓

F228 過大偏差

F229 編碼器 1 故障：象限錯誤

F230 超過編碼器 1 最大信號頻率

F236 位置反饋的差值過大

F237 位置指令的差值過大

F238 實(shí)際速度值的差值過大

F242 編碼器 2 故障：信號幅度錯誤

F245 編碼器 2 故障：象限錯誤

F246 超過編碼器 2 最大信號頻率

F248 電池電壓過低

F249 主驅(qū)動器編碼器故障：信號太小

F250 目標(biāo)位置預(yù)置內(nèi)存溢出

F252 主驅(qū)動器編碼器故障：象限錯誤

F253 增量編碼器仿真：脈沖頻率太高

F260 指令電流極限關(guān)閉

F262 狀態(tài)輸出口出現(xiàn)外部短路

F267 內(nèi)部硬件同步錯誤

F269 電機(jī)制動器釋放過程中錯誤

F276 絕對編碼器超出允許的窗口

F277 電流測量補(bǔ)償錯誤

F281 主回路故障

F288 EMD 模塊固件升級過程中出現(xiàn)錯誤
F291 EMD 模塊超時

F292 EMD 模塊過熱

F294 Ecox 客戶端超時

F296 Ecox 客戶端數(shù)量不準(zhǔn)確

F297 Ecox 客戶端錯誤

F386 電源模塊沒有就緒信號

F401 雙 MST 故障關(guān)機(jī)

F402 雙 MDT 故障關(guān)機(jī)

F403 通信階段關(guān)機(jī)

F404 階段前進(jìn)過程中出現(xiàn)錯誤

F405 階段后退過程中出現(xiàn)錯誤

F406 階段切換無就緒信號

F407 主通信初始化過程中的錯誤

F411 雙 SST 故障關(guān)機(jī)

F434 緊停 E-STOP F629 超過正行程極限

F630 超過負(fù)行程極限

F634 緊停 E-STOP

F643 探測到正行程極位開關(guān)

F644 探測到負(fù)行程限位開關(guān)

F811 換算偏置無法確定

F812 在換算過程中移動越程

F822 編碼器 1 故障：信號幅度錯誤

F843 編碼器 2 故障：信號幅度錯誤

F845 編碼器 2 故障：象限錯誤

F850 看門狗協(xié)處理器

F860 過流：功率部分有短路

F870 +24v 直流錯誤

F873 電源驅(qū)動部分故障

F878 速度環(huán)錯誤

F880 經(jīng)過優(yōu)化的換算偏置錯誤

1.2 報警診斷信息

E E211 DISC-#1 報警

E212 E212 E212 DISC-#2 報警 DISC-#3 報警 DISC-#4 報警
E217 冷卻風(fēng)扇轉(zhuǎn)速太慢

E221 報警電機(jī)溫度監(jiān)控有故障

E225 電機(jī)過載

E226 功率部分欠電壓

E247 插補(bǔ)速度=0

E248 插補(bǔ)加速度=0

E249 定位速度＞=S-0-0091 E250 驅(qū)動器過熱預(yù)報警
E251 電機(jī)過熱預(yù)報警

E252 制動電阻器過載預(yù)報警

E253 目標(biāo)位置超出行程范圍

E254 未回零

E255 進(jìn)給倍率 S-0-108=0

E256 轉(zhuǎn)矩限制=0

E257 連續(xù)電流限制活動

E258 選定的處理塊未編程

E259 指令速度限制活動

261 連續(xù)電流限制預(yù)報警

E263 速度指令值＞極限 S-0-0091

E264 目標(biāo)位置超過數(shù)字范圍

E267 硬件同步有故障

E269 制動器的制動轉(zhuǎn)矩太低

E281 主回路故障

E288 EMD 模塊固件升級活動 EMD 模塊超時 EMD 模塊欠電壓 Ecox 客戶端數(shù)量不準(zhǔn)確

E289 等待 Ecox 服務(wù)器端掃描

E291 E293 E296
E386 電源模塊無就緒信號

E408 MDT 數(shù)據(jù)存儲器 A 無效編址

E409 AT 數(shù)據(jù)存儲器 A 無效編址

E410 客戶端未被掃描或地址為

0 E411 雙 SST 故障

E825 功率部分過電壓

E826 功率部分欠電壓

E829 超過正位置極限

E830 超過負(fù)位置極限

E831 在點(diǎn)動過程中達(dá)到位置極限

E834 緊停 E-STOP

E843 正限位開關(guān)活動

E844 負(fù)限位開關(guān)活動

E881 主回路故障

E886 電源模塊沒有準(zhǔn)備好信號

2 診斷信息 B、C、D 和診斷信息 A 的說明

2.1 指令診斷信息 B、C 和 D

B100 指令釋放電機(jī)制動器

B101 指令未使能

B200 制動器檢查指令

B201 只在驅(qū)動器使能時進(jìn)行制動器檢查

B202 在制動器嵌入過程中出現(xiàn)錯誤

B203 制動器制動轉(zhuǎn)矩太低
B300 后備工作內(nèi)存過程指令

C100 通訊階段 3 轉(zhuǎn)換檢查

C101 無效通信參數(shù)（S-0-0021）

C102 通信參數(shù)極限錯誤（S-0-0021）

C104 MDT 的配置 IDN 不可配置

C105 配置長度大于 MDT 最大長度

C106 AT 的配置 IDN 不可配置

C107 配置長度大于 AT 最大長度

C108 時間片參數(shù)大于 Sercos 循環(huán)時間

C109 MDT（S-0-0009）中的數(shù)據(jù)記錄位置為偶數(shù)

C110 MDT（S-0-0010）長度為奇數(shù)

C111 1D9+記錄長度-1 大于長度 MDT（S-0-0010）
C112 TNcyc（S-0-0001）或 TScyc（S-0-0002）錯誤

C113 TNcyc（S-0-0001）與 TScyc（S-0-0002）的關(guān)系錯誤

C114 T4 大于 TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005）

C115 T2 數(shù)值太小

C118 MDT 配置順序錯誤

C200 通訊階段 4 轉(zhuǎn)換檢查

C201 無效參數(shù)（S）（-＞S-0-0022）

C202 參數(shù)極限錯誤（-＞S-0-0022）

C203 參數(shù)計算錯誤（-＞S-0-0022）

C204 電機(jī)類型 P-0-4014 不準(zhǔn)確

C210 要求反饋 2（-＞S-0-0022）

C211 無效反饋數(shù)據(jù)（-＞S-0-0022）

C212 無效放大數(shù)據(jù)（-＞S-0-0022）

C213 位置數(shù)據(jù)比例錯誤

C214 速度數(shù)據(jù)比例錯誤

C215 加速度數(shù)據(jù)比例錯誤

C216 轉(zhuǎn)矩/力數(shù)據(jù)比例錯誤

C217 反饋 1 數(shù)據(jù)讀取錯誤

C218 反饋 2 數(shù)據(jù)讀取錯誤

C220 反饋 1 初始化錯誤

C221 反饋 2 初始化錯誤

C223 最大范圍輸入值太高

C227 模范圍錯誤

C234 編碼器不能組合

C235 負(fù)載側(cè)電機(jī)編碼器只可用于感應(yīng)電機(jī)

C236 要求反饋 1（P-0-0074）

C238 編碼器 2 功能錯誤（-＞S-0-0022）

C241 必須為二進(jìn)制編碼器分辨率

C242 一個參數(shù)的多重配置（-＞S-0-0022）

C300 指令設(shè)定絕對測量

C302 未安裝絕對測量系統(tǒng)

C400 切換至參數(shù)方式
C401 驅(qū)動器使能時，不允許切換

C402 只允許在沒有上位控制時

C500 復(fù)位 1 類診斷，錯誤復(fù)位

C600 驅(qū)動器控制的回零過程指令

C601 只在驅(qū)動器使能時才能夠回零

C602 距離回零開關(guān)-參考標(biāo)記錯誤

C604 絕對編碼器不能回零

C606 未探測出參考標(biāo)記

C700 基本參數(shù)裝載

C702 默認(rèn)參數(shù)不可用

C703 默認(rèn)參數(shù)無效

C704 參數(shù)不可拷貝

C800 調(diào)入默認(rèn)參數(shù)

C801 參數(shù)默認(rèn)值錯誤（-＞S-0-0021）

C802 密碼鎖定

D300 指令調(diào)整換算

D301 驅(qū)動器未做好換算指令準(zhǔn)備

D302 電機(jī)轉(zhuǎn)矩/力太小，無法運(yùn)動

D303 指令啟動時驅(qū)動器處于控制狀態(tài)

D304 偏置計算錯誤

D305 驅(qū)動器使能被拒絕

D306 系統(tǒng)斷電

D307 驅(qū)動器不運(yùn)動

D308 無法調(diào)整異步電機(jī)

D309 進(jìn)入階段 4

D310 輸入主密碼

D311 不能確定換算偏置

D312 在換算過程中超過運(yùn)動范圍

D500 指令獲取標(biāo)志位置

D501 要求增量編碼器

D600 取消回參考點(diǎn)過程指令

D700 軸禁止指令

D701 僅可在驅(qū)動器無使能時使用軸禁止指令

D800 測量輪模式指令

D801 測量輪不能運(yùn)行

D900 自動控制環(huán)調(diào)整指令

D901 啟動要求驅(qū)動器使能

D902 電機(jī)反饋數(shù)據(jù)無效

D903 慣量檢測失敗

D904 增益調(diào)整失敗

D905 位移范圍無效，P-0-0166 和 P-0-0167

D906 位移范圍超出

2.2 狀態(tài)診斷信息 A

A000 通訊階段 0

A001 通訊階段 1

A002 A003 A009 通訊階段 2 通訊階段 3 SERCOS 接口的自動波特率檢測

A010 驅(qū)動停止

A012 控制和功率部分運(yùn)行準(zhǔn)備就緒

A013 接通電源準(zhǔn)備就緒

A100 驅(qū)動器處于轉(zhuǎn)矩控制模式下

A101 驅(qū)動器處于速度控制模式下

A102 使用編碼器 1 的位置模式

A103 使用編碼器 2 的位置模式

A104 位置模式，無滯后，編碼器 1

A105 位置模式，無滯后，反饋2

A106 驅(qū)動器控制的插補(bǔ)，編碼器1

A107 驅(qū)動器控制的插補(bǔ)，編碼器 2

A108 驅(qū)動器控制的插補(bǔ)，無滯后，編碼器 1

A109 驅(qū)動器控制的初步，無滯后，編碼器 2

A110 速度同步，虛擬主驅(qū)動器

A111 速度同步，真實(shí)主驅(qū)動器

A112 相位同步，編碼器 1, 虛擬主驅(qū)動器

A113 相位同步，編碼器 2. 虛擬主驅(qū)動器

A114 相位同步，編碼器 1. 真實(shí)主驅(qū)動器

A116 相位同步，無滯后，編碼器 1, 虛擬主驅(qū)動器

A117 相位同步，無滯后，編碼器 2, 虛擬主驅(qū)動器

A118 相位同步，無滯后，編碼器 1, 真實(shí)主驅(qū)動器

A128 凸輪軸，編碼器 1, 虛擬主驅(qū)動器

A129 凸輪軸，編碼器 2, 虛擬主驅(qū)動器

A130 凸輪軸，編碼器 1, 真實(shí)主驅(qū)動器

A132 凸輪軸，無滯后，編碼器 1, 虛擬主驅(qū)動器

A133 凸輪軸，無滯后，編碼器 2, 虛擬主驅(qū)動器

A134 凸輪軸，無滯后，編碼器 1, 真實(shí)主驅(qū)動器

A150 驅(qū)動器控制的定位，編碼器

1 A151 驅(qū)動器控制的定位，編碼器 1，無滯后

A152 驅(qū)動器控制的定位，編碼器

2 A153 驅(qū)動器控制的定位，編碼器 2，無滯后

A154 編碼器 1，驅(qū)動器受控的位置模式

A155 編碼器 1，無滯后，驅(qū)動器受控的位置模式

A156 編碼器 2，驅(qū)動器受控的位置模式

A157 編碼器 2，無滯后，驅(qū)動器受控的位置模式

A206 數(shù)據(jù)處理塊模式，編碼器 1

A207 數(shù)據(jù)處理塊模式，無滯后，編碼器 1

A208 正向點(diǎn)動模式

A210 數(shù)據(jù)處理塊模式，編碼器 2

A211 數(shù)據(jù)處理塊模式，無滯后，編碼器 2
A218 負(fù)向點(diǎn)動模式

A400 自動的驅(qū)動器檢查和調(diào)整

A401 驅(qū)動器減速至自動模式

A402 驅(qū)動器處于自動模式

A800 不明運(yùn)行模式

力士樂伺服驅(qū)動器維修報警代碼說明
故障代碼

C0270 故障描述電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)讀取錯誤電機(jī)的型號參數(shù) P-0-4014 有誤。 E2074 F2076 C0210 C0220 C0271 C0201 無效的參數(shù)，當(dāng)切換到操作模（1）查看 S-0-0022 參數(shù)，該參數(shù)包含所有的無效參數(shù)，再更改無效參數(shù)
；式 P4 時，內(nèi)部的參數(shù)被檢測，（02，03 版固化軟件）
對策
電機(jī)編碼器回路故障，檢查可能出現(xiàn)的三個地方：電機(jī)編碼器，反饋線及 CSB 的編碼器反饋口。

C0285
確認(rèn)電機(jī)型號及編碼器的型號（P-0-4014）。檢查可能出現(xiàn)的三個地方：電機(jī)編碼器，反饋線及 CSB 的編碼器反饋口。
一些相關(guān)的編碼器故障報警
有參數(shù)超出它定義的范圍時（2）查看 S-0-0423 參數(shù)，該參數(shù)包含所有的無效參數(shù)，再更改無效參數(shù) 就出現(xiàn)該報警。扭矩過載
（04 版固化軟件）；（3）通常加載基本參數(shù)后，導(dǎo)入備份參數(shù)可以解決此問題。

E8260
（1）減小加速度；（2）增大相應(yīng)的限制值 S-0-0082, S-0-0083. S-0-0092,P-0-109; （3）優(yōu)化速度環(huán)參數(shù) （4）增加外接制動電阻

F2026
驅(qū)動器功率單元欠壓報警，當(dāng) DC bus 電壓值小于 P-0-0114 定義的值并有使能的情況下出現(xiàn)該報警。電流檢測錯誤，硬件故障，驅(qū) 動器實(shí)時監(jiān)控電流，如超出允許范圍時出現(xiàn)該報警
（1）檢查外部 380V 主電源，檢查直流母線電壓；（2）驅(qū)動器功率單元產(chǎn)生不了 DC,更換 HCS 功率單元；（3）檢查 PLC 時序,Ab、AF。

F2077
（1）驅(qū)動器功率單元的電流霍爾傳感器故障，更換 HCS 功率單元；（2）控制單元 CSB 的電流計算回路有問題，更換 CSB 控制單元。

F2816
DC bus 故障
（1）檢查外部 380V; （2）直流母線以及外部制動電阻接線；（3）驅(qū)動器整流單元故障，更換 HCS 功率部分。

F2018
驅(qū)動器溫度故障
（1）降低環(huán)境溫度；（2）檢查柜內(nèi)冷卻裝置；（3）清洗驅(qū)動器內(nèi)部風(fēng)扇；（4）驅(qū)動器內(nèi)部溫度傳感器故障，更換 HCS 功率部分。

F2019 F2022
電機(jī)溫度報警（S-0-0204 為溫度限定參數(shù)）
（1）檢查機(jī)械是否有卡死導(dǎo)致電機(jī)過載發(fā)熱；（2）檢查電機(jī)到驅(qū)動器的溫度電纜（X6-1、2）是否松動脫落；（3）電機(jī)溫度傳感器故障，更換電機(jī)；（4）驅(qū)動器溫度檢測回路故障，更換 HCS 功率單元。

F2820
制動電阻報警
（1）減小減速度和速度命令值；（2）更換制動電阻，增加阻值；（3）HCS-檢查外部制動電阻以及與驅(qū)動器的接線（X6-3、4）；（4）HMV-內(nèi)部制動電阻故障，更換 HMV 電源模塊。

F2100
不正常的訪問 Fiash 內(nèi)存，每一次修改參數(shù)都立刻對 Fiash 存儲，造成內(nèi) 存溢出。
（1）將 S-0-0269 參數(shù)的 bito 置 1；（2）使用 MMC 存儲卡。復(fù)位重啟或者重新建立位置參考點(diǎn)。

F2074
電機(jī)當(dāng)前位置超出絕對編碼器監(jiān)視窗口，斷電時的位置與重新上電后的位置偏差太大，超過了監(jiān)視窗口值 P-0-0095。

F2048 F2008
電機(jī)內(nèi)的電池耗盡
電機(jī)類型改變，下載了一個新的參數(shù) 文件到驅(qū)動器，或者驅(qū)動器第一次上電，S-0-0141（電機(jī)類型）與當(dāng)前的電機(jī)不一致。
更換電機(jī)后蓋內(nèi)側(cè)的電池直接復(fù)位即可

F8070 F8069

外部 24V 故障內(nèi)部-15V 直流出錯，內(nèi)部有+24V 轉(zhuǎn) -15V 電路，它出現(xiàn)故障或內(nèi)部的集成芯片短路。
檢查 24V 電源和接線更換 HCS 或 CSB

F8060
過流報警，驅(qū)動器內(nèi)部電流超出最大的允許電流制動電阻過流
如大功率管沒有問題，則驅(qū)動器的電流檢測回路有問題，給予更換。
（1）減小減速度和速度命令值；（2）更換制動電阻，增加阻值；（3）HCS-檢查外部制動電阻以及與驅(qū)動器的接線（X6-3、4）；（4）HMV-內(nèi)部制動電阻故障，更換 HMV。

F8838 F8102
驅(qū)動器硬件和 Firmware 不匹配，檢查 Firmware 版本， HCS 功率單元故障，給予更換。

F8078
速度環(huán)報警
（1）電機(jī)動力線相序接反；（2）速度環(huán)參數(shù)優(yōu)化；（3）由于用戶自行拆裝電機(jī)的編碼器（對同步電機(jī)），送力士樂校整；（4）電機(jī)編碼器壞，送修更換編碼器；（5）外部機(jī)械過重或卡死；

F4001
光纜環(huán)通訊錯誤，光纜環(huán)通訊的同步出現(xiàn)錯誤，電機(jī)編碼器信號弱
（1）檢查光纜、光纜卡接頭；（2）更換 CSB 控制單元；
電機(jī)編碼器回路故障，檢查可能出現(xiàn)的三個地方：電機(jī)編碼器，反饋線及 CSB 的編碼器反饋口。

F8022
“bb”不能切（不能整流產(chǎn)生直流）換到“Ab” P0 或者 P1,切換不到 P2,BB 顯示 FIRMWARE 錯誤光纜環(huán)通訊故障
檢查外部 380V，如確認(rèn)有輸入則需更換 HCS 功率單元。（1）檢查光纜、光纜卡接頭；（2）更換 CSB 控制單元；需要重新燒制或更換，類似于 DKC 顯示“..”
“LOADER”

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